به دلیل دشواری پیاده‌سازی صوری سیستم‌های مبتنی بر رباتیک جمعی، نرم‌افزارهای کنترلی این سیستم‌ها اغلب با آزمون و خطا و به صورت تک منظوره طراحی می‌شوند. بنابراین، طراحی صورت گرفته به سادگی قابلیت استفاده مجدد برای سایر مسائل را ندارد. از طرفی، آزمون، آنالیز و تصدیق وجود ویژگی‌های مورد نیاز در مسئله به دشواری صورت می‌گیرد. علاوه‌براین، به دلیل تولید دستی کد، نمی‌توان تطبیق طراحی اولیه و کد پیاده‌س...

سکوی استوارت به عنوان سکویی که توانایی اعمال سه درجه آزادی حرکت انتقالی و سه درجه آزادی حرکت دورانی دارد، دارای دو صفحه پایینی (پایه) و بالایی (متحرک) می باشد و می تواند برای جداسازی رفتار بخش متحرک و محموله روی آن از حرکات وارده به سکوی پایین مورد استفاده قرار گیرد. این مقاله به بررسی تجربی امکان استفاده از سکوی استوارت به عنوان یک سکوی شش درجه آزادی به منظور جداسازی فعال ارتعاشات می پردازد. ح...

سکوی FPSO با دارا بودن قابلیت استخراج، فرآورش، نگهداشت و انتقال ترکیبات هیدروکربنی امروزه به عنوان یکی از گزینه های موثر و پرکاربرد در صنعت نفت فراساحل مطرح است. پایداری و دریامانی؛ معیارهای موثر طراحی بدنه و ارزیابی کارآیی کلی این سکوی شناور به شمار می آیند. پاسخ بدنه شامل پایداری در حالت سالم و آسیب دیده؛ جابه جایی و شتاب در اثر نیروهای محیطی از جمله فاکتورهای موثر در ارزیابی کارآیی این سکوی ...

تحقیق حاضر به بررسی سکوهای چهار پایه در محدوده سه عمق معمول و رایج در خلیج فارس می¬پردازد تا پیش فرضی از تعیین بهترین حالت پایه¬های سکوهای دریایی از نظر ابعاد جهت اجرای انواع مختلف سکوها با کاربری¬های متفاوت را پیش روی مهندسان قرار دهد. با توجه به اینکه پیش از این طراحی اکثر سکوهای اجرا شده در منطقه برگرفته از سکوهای موجود مشابه بوده است، لذا نتایج این تحقیق در انجام طراحی مقدماتییک سکو کمک شای...

در این مطالعه، با استفاده از نتایج حاصل از آزمایش بر روی یک مدل فیزیکی از نوع سکوی جکتی فراساحلی، روش جدیدی برای بروزرسانی ماتریس سختی سازه با قابلیت تشخیص آسیب در تک تک اعضاء و با بهره گیری از اطلاعات مودی اندازه گیری شده محدود ارائه شده است. به طوری که در آن با استفاده از تحلیل حساسیت پاسخ سیستم به یک تحریک پایه، رویه انتخاب درجات آزادی غیر فعال در مرحله کاهش مدل با یک معیار مناسب مورد ارزیاب...

گندم به عنوان مهم ترین محصول زراعی کشور نقش عمده ای در تأمین مواد غذایی مردم دارد ولی تولید آن در ایران با ضایعات بسیاری همراه است؛ از این رو هر گونه تلاش در راستای افزایش تولید محصول از طریق کاهش ضایعات مورد توجه است. قسمت اعظم ضایعات گندم به مرحله برداشت برمی گردد که در ایران افت برداشت به وسیله کمباین دو تا سه برابر مقدار مجاز آن است. افت سکوی برش کمباین بیش از 50 درصد افت برداشت را به خود ا...

در این پایان نامه برای بررسی رفتار واقعی این سکوها تحت شرایط محیطی دریا، تحلیل دینامیکی غیرخطی با در نظر گرفتن اندرکنش بین خاک-سازه در برابر بارگذاری موج مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور رفتار پی های منفرد (spudcans)، رفتار غیرخطی خاک در نزدیکی سازه، پدیده های ایجاد شده در مرز بین خاک و پی همچون پدیده جدایش و در نهایت رفتارغیرخطی هندسی سازه مورد بررسی قرار گرفته است. مدل سازی ها با ک...

سکو های نیمه شناور با توجه به ماهیت شناور بودن در معرض بارهای محیطی می باشند؛ از این رو بررسی این نیرو ها و بدست آوردن تنش های وارده به مهاربندهای سکوی نیمه شناور و طراحی یک سیستم مهاربندی مناسب بر مبنای آن همواره مورد بحث و بررسی بوده است. سیستم های مهاری سکوی نیمه شناور سبب ایجاد نیروهای بازگرداننده در صفحه افقی می شوند و لذا حرکات در درجه های آزادی Yaw و Sway و Surgeرا کنترل می کنند.در...

در این مقاله اتصالات جوشی در پایه سکوی جک‌آپ Super M2 که در حال ساخت در داخل کشور است، به‌صورت سازه‌ای مورد ارزیابی قرار گرفت. براساس بررسی‌های صورت گرفته، مشخص گردید که‌ در تحقیقات پیشین اتصالات سکوی جک‌آپ عمدتا با اعمال شرایط تکیه‌گاهی ساده‌سازی شده تحلیل شده‌اند. در این تحقیق با بهره‌گیری از روشی دیگر، در ابتدا سکو به‌طور کامل مدل‌سازی و تحت شرایط بارگذاری محیطی خلیج‌فارس تحلیل قطعی (Determi...

کشف، استخراج و تولید نفت در آب به وسیله سکوهای دریایی صورت می گیرد. سکوی پایه کششی یکی از انواع سکوهای نفتی است که اساساً برای آب های عمیق طراحی شده است ولی اخیراٌ استفاده از نوعی از آن در آب های کم عمق به عنوان سکوی تخلیه مورد توجه محققین واقع شده است. در این پروژه به تحلیل دینامیکی یک سکوی تخلیه بار با پایه های کششی (tlp) در آب های دریای مارمارا و خلیج فارس پرداخته شده است. در ابتدا خصوصیات رفت...